Посёлок основан в 1899 году в связи со строительством железной дороги Кашира—Венёв. Ранее на этом месте располагалось небольшое село Троицкое, возникшее вокруг построенной в 1771 году Троицкой церкви; чуть выше по реке значилось село Мордвеза, позднее переименованное в Уваровку. В 1920-х в связи с прокладкой второй линии железной дороги посёлок стал интенсивно развиваться.
С 1935 по 1963 года посёлок являлся центром Мордвесского района.
Во время Великой Отечественной войны посёлок был оккупирован немецко-фашистскими войсками с 26 ноября по 7 декабря 1941 года.
С 2005 года посёлок является центром Мордвесского сельского поселения, объединяющего 66 населённых пунктов. mordves- пер. деревня рыбаков, по близости есть река "мордвес" названная в честь посёлка
С 1935 по 1963 года посёлок являлся центром Мордвесского района.
Во время Великой Отечественной войны посёлок был оккупирован немецко-фашистскими войсками с 26 ноября по 7 декабря 1941 года.
С 2005 года посёлок является центром Мордвесского сельского поселения, объединяющего 66 населённых пунктов. mordves- пер. деревня рыбаков, по близости есть река "мордвес" названная в честь посёлка